irobot 割草机「iRobot绝对在研发割草机器人,可却惹烦了天文学家IEEESpectrum」

伊万.阿克尔曼 图片中草坪上是我家这台Roomba扫地机器人（iRobot的产品）, 我并不想用它代表一台真正的iRobot割草机。而且Roomba在草地上也没法运作。

好些年来我们就一直在想, iRobot迟早会推出一款割草机器人。而到现在，它还迟迟未出的原因，我们猜，那就是iRobot一直都在尝试搞懂如何做出一台像Roomba一样好使的割草机，而这几乎不可能。根据最近一份FCC（美国联邦电信委员会）的文件，似乎iRobot在做一款采用无线信标系统而非金属边线的割草机，这个主意很酷。糟糕的是天文学家正竭其所能来终止这整件事。

既然我们是个关于机器人的博客，在钻进这个iRobot对决天文学家的剧情之前，让我们看看iRobot在做些什么。

几乎每款现有的割草机器人（而且现在已有一大堆这种产品）都要求你先绕着自家草坪预埋一圈金属边经线来把割草机器人围起来。机器人感应到地下的金属线就不会越过它。这么做挺麻烦，而且根据历史来看，iRobot并不想要让其产品用户有这种体验。

理想的选项是开发一款割草机器人，当它在草坪上和别的地面上时能自己感应出来。但是有个特别棘手的问题需要解决，因为大多数草坪存在大量复杂的变量，更别提你让传感器在户外运作时会遇到的所有问题了。这个方法可能吗？当然。批量生产消费型机器人实际吗？恐怕现在还不行。

iRobot的办法，按他们交给FCC的豁免申请所述，是用一系列的小型无线信标替代金属边经线。一般草坪（面积在四分之一到三分之一英亩之间）将需要用到约四个到九个不等的信标，在夏天开始的时候，把它们敲入沿草坪外围一圈的土里面。iRobot的割草机器人（在FCC文件被称作“RLM”）,在初始用户设置后，将会使用这些信标，通过精确测量传送距离信息包的飞行时间来计算自己的方位。

iRobot需要为这个系统申请FCC豁免的原因是因为它的信标的工作频率是在6240-6740兆赫兹范围之间。超出了FCC限制的“固定户外基建”范围。iRobot想要FCC认同这些信标不是固定的，而且它们耗电量很低，大多时候没有在运行，又靠近地面，这一特定的频率范围几乎没人使用。几乎。。。。。。

最终iRobot的FCC文件描述如下：

iRobot认可“射频天文服务（“RAS”）使用6650-6675.2兆赫兹进行谱线观测。这几乎没有干扰风险。。。。。。

美国国立射电天文台(NRAO)使用6650-6675.2兆赫兹来测定太空中甲醇，或者，就像NRAO的打趣称法“星际木酒精”，的发射光谱。甲醇反映了恒星形成的活动，同时也被用作“高度精确测量恒星形成区域的距离，绘制银河演变过程图”。其重要性足以让FCC说出“应该采取一切可行步骤来保护射频天文服务免于有害的干扰”的话。

你可以预料到，NRAO会对iRobot在一个受保护的频率段上建立信标广播感到不快，因为他们担心人们的割草机信标将会扰乱他们的射频天文数据。所以，他们已经对iRobot的FCC豁免申请的影响提出评论。iRobot对此作了回应，而接着NRAO又争锋相对做了回应。

我们已经通读了这些文件（包括[NRAO的评价](http://apps.fcc.gov/ecfs/document/view?> ，iRobot的豁免申请，iRobot的回应，以及

iRobot: “使用iRobot RLM[割草机器人]可以增加割草者的安全。据估计1997年至2010年有1517起割草机致死的事故。有理由假设，如果消费者使用了割草机器人，很多这样的伤亡将不会发生。每年每台割草设备在加油时溢漏的燃油，绝大多是汽油，超过了1700万加仑。而电池动力的RLM则会降低排放物，汽油溢漏，火灾和其他此类事故。”

NRAO: “iRobot引用了很多吓人事故和汽油溢漏的统计数据来宣称批准其无线割草机器人是公益的。但是，使用线圈（预埋金属边经线）的割草机器人的竞争性市场已经有了，然而不知何故，iRobot所谓的和世俗的割草事务有关联的可怕事故和汽油溢漏却仍然源源不断，没有停止。”

NARO: “针对对射电天文学工作有害干扰的保护标准，意味着一条长达89公里的视线隔离带。”

iRobot: “NRAO算出必须有一个89公里长的隔离区来保护无线电天文望远镜免于有害干扰，这个半径范围过于夸大。在考虑其他因素之前，要求的干扰半径范围最大值应该是19.3公里。

iRobot:“NRAO的绝大部分天文台都没有被居民区，至少，没有被带草坪的居民住宅紧紧环绕。检查下谷歌地图上天文台的所在位置就可以看到，多数天文台是被沙漠和森林所包围，而非居民草坪设备的使用环境。”

NRAO:“可以最仁慈地说，这个说法很愚蠢。”

iRobot:“iRobot RLM将会标明只供用于消费者，而且iRobot已经提出在用户手册上和在机器人上都注明：仅供消费者使用；使用必须仅限于住宅区内。”

NRAO: “空口警告仅在住宅区使用是不够的。”

那么谁才是对的呢？NRAO的观点: 对这些频率做限制是合理的。如果iRobot的信符可能扰乱射电天文学，那它们就不应该被允许。可是iRobot也有观点，实际发生的几率非常小，而且他们已在给我们的以下陈述中重申这点：

iRobot已经看过NRAO的评论文件，并且相信计划中的RLM系统影响射电天文测量的可能性微乎其微。FCC的人士在这些技术问题上很有决策能力，将会判定是否会对射电天文学有负面影响。我们相信FCC会做出正确的决定。

老实说，我们不确定剧情是否如其所言发展下去，只是好奇是否对iRobot而言，把它的信符改在限制的频率范围之外是件大事。为此，NRAO已经建议iRobot采用一些替代的定位特性让信符完全不在射电天文地点附近运行。但是，iRobot似乎并不喜欢这个点子。严格地讲，这当事两方是否意见一致都无实际意义，因为最终决定是由FCC做出的，而毫无疑问FCC会按它惯有的啰嗦的官僚步调进行。